微分・積分・微分方程式の基礎、力学の基礎-P7

②固定軸をもつ剛体の運動
(あ)図より、質点の角速度
(い)質点の運動量は
(う)軸に関する角運動量は
(え)軸に関する全角運動量は
(お)固定軸の回りの剛体に関する角運動量は
(か)角運動量に対する運動方程式は
→ 剛体の運動方程式となる
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